Este texto está sacado de un foro de mtb de Montcada, pero como respira sentido común en todo el texto te lo transcribo:
"El tema de dormir por la noche en tienda de campaña está algo confuso según la legislación.
Después de varios años practicando cicloturismo y durmiendo en mil sitios diferentes, nunca he tenido problemas con las autoridades. La verdad es que siempre hemos sido muy cautos y hemos seguido la lógica común.
En primer lugar pernoctar (que es lo que se debe de hacer) consiste en plantar la tienda más o menos una hora antes de que se ponga el sol y desmontarla una hora después de que haya salido. Cuando viajas de esta manera te has de adaptar a estos horarios. Lo que no se puede hacer es tener la tienda montada a mediodía porque de esta manera se consideraría camping y esto sí que es ilegal.
Como regla general evitar siempre acampar cerca de las grandes poblaciones (nunca sabes quien se puede acercar por la noche). Cuando acampamos cerca de un pueblecito lo solemos hacer a más de 1km de él normalmente. Otras veces cuando llegamos a pueblos preguntamos por el alcalde y le pedimos algún lugar para dormir. Muchos pueblos tienen sus salones sociales o locales donde guardan material o escuelas con un pórtico para resguardarte. En estos casos siempre hay que preguntar (uno duerme más tranquilo).
La montaña es el mejor sitio y el más tranquilo para mí. Intenta montar la tienda en un lugar donde no te vean y sobre todo al día siguiente cundo te marches no tienen que quedar restos de que habéis estado “Que tras de ti, cuando reemprendas camino solo queden tus huellas”.